Die Inhalte und Grundlagen der Waldorfpädagogik basieren auf dem anthroposophischen Menschenbild. Begründer der Anthroposophie ist Rudolf Steiner (1861 – 1925).
Steiner studierte in Wien vor allem Naturwissenschaften, aber auch Geschichte, Literatur und Philosophie. Er unterrichtete als Haus- und Nachhilfelehrer und war Dozent an der Berliner Arbeiterbildungsschule.
1919 gründet Steiner zusammen mit Emil Molt, dem Direktor der Waldorf Astoria Zigarettenfabrik, in Stuttgart die erste Waldorfschule. Auf der Grundlage seiner Ansichten bezüglich der Gesetzmäßigkeiten der Entwicklung von Kindern und Jugendlichen erarbeitete er eine ganzheitliche Pädagogik, durch die Leib, Seele und Geist in gleicher Weise gefördert werden. Seine erweiterte Menschenkenntnis findet sich in vielen Lebensbereichen wieder. Zum Beispiel in der Medizin, der biologisch-dynamischen Landwirtschaft, der Eurythmie und der Sprachgestaltung.
„Nicht gefragt soll werden: Was braucht der Mensch zu wissen und zu können für die soziale Ordnung, die besteht; sondern: Was ist im Menschen veranlagt und was kann in ihm entwickelt werden? (Steiner: die Dreigliederung des sozialen Organismus. Stuttgart 1972, S. 26)